增量式编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路特别是单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。
增量式编码器常见的读数方法：
增量式编码器按其输出可以分为差分式与非差分式，它们的输出信号均为脉冲信号，非差分输出一般有A，B两相脉冲，其高电平接近编码器的工作电源电压；而差分输出一般有A相、A非相、B相与B非相，A相与A非相互为反相，B相与B非相互为反相，它们的高电平只有编码器工作电源电压的一半，这就是差分的含义。不管是差分式还是非差分式的编码器，A相与B相的波形*相同，仅是存在90°相差。
编码器只有2个旋转方向，逆时针旋转对应的脉冲输出波形从左向右的波形，顺时针旋转对应的脉冲输出波形对应从右到左的波形。
如果增量式编码器顺时针旋转，则A相滞后B相90°；如果逆时针旋转，则B相滞后A相90°，而且编码器各相的输出电平*取决于其旋转位置。编码器旋转一周，A相与B相所输出的脉冲数相同，其脉冲数决定了编码器的精度，通过从编码器读取脉冲数，则可以计算出其相对的角位移量，如果有一个预置的位置，则可以计算出其绝对位置。
当B相为高电平时，如果检测到A相有一个上升沿，则可说明波形从左向右运动，则令计数器加1；当B相为低电平时，如果检测到A相有一个上升沿，则可说明波形从右向左运动，则令计数器减。
更新时间：2021-09-14 
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